TASK/MOTION PLANNING

ロボットが作業を行う動作を自動的に計画する問題を考えます。このとき、以下のような情報を作業の性質やロボットの機構的な特徴を考慮することで決めなくてはなりません。

  • ハンドでの把持姿勢
  • (組立作業の場合は)組立シーケンス
  • 持ち替え戦略
  • 対象物をテーブルに置く位置/姿勢
  • ロボットの動作軌道

ここで、左図には組立シーケンスを決定するために用いるグラフ構造を示しています。このように、作業・動作計画問題ではロボットが作業するための動作をグラフ探索問題に帰着させ、上記を考慮にいれつつ自動的に決定します。