2020FY

 Journal Papers

  1. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, Tethered Tool Manipulation Planning with Cable Maneuvering, IEEE Robotics and Automation Letters, with ICRA option, vol. 5, no. 2, pp. 2777-2784, 2020.4. DOI: 10.1109/LRA.2020.2974675.
  2. Tokuo Tsuji, Natsuki Yamanobe, Kei Ikeda, and Kensuke Harada, “User Interface and Motion Planner for Task Database,” Journal of Robotics, Networking and Artificial Life, vol. 6, no. 4, pp. 258-261, 2020.
  3. Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae, “Cost-oriented Planning for Error Recovery in an Automation Plant,” Journal of Robotics, Networking and Artificial Life, vol. 6, no. 4, pp. 225-230, 2020.
  4. Felix von Drigalski, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshinori Konishi, Joshua C. Triyonoptro, Kaidi Nie, Damien Petit, Toshio Ueshiba, Ryuichi Takase, Yukiyasu Domae, Taku Yoshioka, Yoshihisa Ijiri, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Team O2AS at the World Robot Summit 2018: An Approach to Robotic Kitting and Assembly Tasks using General Purpose Grippers and Tools,” Advanced Robotics, vol. 34, no. 7-8, pp. 514-530, DOI: 10.1080/01691864.2020.1734481, 2020.
  5. Kaidi Nie, Felix von Drigalski, Joshua C. Triyonoptro, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshinori Konishi, Yoshihisa Ijiri, Taku Yoshioka, Yukiyasu Domae, Toshio Ueshiba, Ryuichi Takase, Xinyi Zhang, Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Team O2AS Approach for Task-board Task of the WRC 2018,” Advanced Robotics, vol. 34, no. 7-8, pp. 477-498, DOI: 10.1080/01691864.2020.1738270, 2020.
  6. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Fumio Kanehiro, and Kensuke Harada, “Re-posing Objects Considering Bipedal Stability Constraints; An Approach for Stability Presentation during Humanoid Manipulation,” International Journal Humanoid Robotics, vol. 17, no. 2, 2050005, 2020.
  7. 福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介, “ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御の最適化,” 日本ロボット学会誌, vol. 38, no. 4, pp. 391-400, 2020.
  8. Hao Chen, Juncheng Li, Weiwei Wan, Zhifeng Huang, and Kensuke Harada, Integrating Combined Task and Motion Planning with Compliant Control, International Journal of Intelligent Robotics and Applications (JIRA), vol. 4, pp.149-163, DOI: 10.1007/s41315-020-00136-1, 2020.
  9. Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Damien Petit, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Takayuki Nishi, Shinichi Kikuchi, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada, “Learning Contact-Rich Manipulation Tasks with Rigid Position-Controlled Robots: Learning to Force Control,” IEEE Robotics and Automation Letters, with IROS option, vol. 5, no. 4, pp. 5709-5716, DOI: 10.1109/LRA.2020.3010739, 2020.
  10. Yan Wan, Kensuke Harada and Weiwei Wan, “Motion Planning of Skillful Motions in Assembly Process through Human Demonstration,” Advanced Robotics, vol. 34, no. 16, pp. 1079-1093,  DOI: 10.1080/01691864.2020.1782260, 2020.
  11. Mohamed Raessa, Jimmy Chi Yin Chen, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, Human-in-the-loop Robotic Manipulation for Collaborative Assembly, In: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol. 17, no. 4, pp. 1800-1813, DOI: 10.1109/TASE.2020.2978917, 2020.
  12. Weibo Huang, Hong Liu, and Weiwei Wan, An Online Initialization and Self-Calibration Method for Stereo Visual-Inertial Odometry, IEEE Transactions on Robotics, 2020.
  13. Weiwei Wan, Kensuke Harada, and Fumio Kanehiro, “Planning Grasps with Suction Cups and Parallel Grippers Using Superimposed Segmentation of Object Meshes,” IEEE Transactions on Robotics, DOI: 10.1109/TRO.2020.3014036, 2020.
  14. Nobuchika Sakata, Kohei Kanamori, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, and Kiyoshi Kiyokawa “Presenting Walking Route for VR Zombie,” IEICE Transactions on Information and Systems, Vol.E 104-D, No. 1, pp. 162-173, , 2021
  15. 元田智大，万偉偉，原田研介，"ヒトの行動を規範とした山崩しゲームに対する観測・操り行動計画," 日本機械学会論文集, vol. 86, no. 892, DOI: 10.1299/transjsme.20-00146, 2020.

 

Referred Conference Proceedings

  1. Jingren Xu, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Toshio Ueshiba, Yukiyasu Domae, “Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 11018-11024, 2020.
  2. Daniel Enrique Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Tethered Tool Manipulation Planning with Cable Maneuvering,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2020 (Appeard in RA-L).
  3. Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Damien Petit, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Takayuki Nishi, Shinichi Kikuchi, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada, “Learning Contact-Rich Manipulation Tasks with Rigid Position-Controlled Robots: Learning to Force Control,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Appeared in RA-L), 2020.
  4. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 9190-9197, 2020.
  5. Yusuke Hayami, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Peihao Shi, Juan Rojas, Kensuke Harada, "Error Identification and Recovery in Robotic Snap Assembly," Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 46-53, 2021.
  6. Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Ryosuke Hiraki, Kensuke Harada, "Cooking Actions Inference based on Ingredient's Physical Features," Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 195-200, 2021.
  7. Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada and Yukiyasu Domae, “Using Various Evaluation Standards to Determine an Error Recovery Process in an Automation Plant,” Proceedings of the 2021 International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 321-327, 2021.
  8. Kenta Matsuura, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Robotic Picking for Piled Sushi Topping,” Proceedings of the 2021 International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 328-331, 2021.
  9. Tokuo Tsuji, Sho Tajima, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe, Shoko Miyauchi, Ken’ichi Morooka, Kensuke Harada, and Hiroaki Seki, “Motion Generation by Learning Relationship between Object Shapes and Human Motions,” Proceedings of the 2021 International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 332-335, 2021.

Articles

  1. Kensuke Harada, "Robotic Manipulation," Impact, vol. 2020, no. 2, pp. 15-17, DOI:10.21820/23987073.2020.2.15, 2020.
  2. Testsuyou Watanabe, Kensuke Harada, and Tokuo Tsuji, "Special Issue on Industrial Robot Technology-Selected Papers from WRS 2018," Advanced Robotics, vol. 34, no. 7-8, pp. 407, DOI: 10.1080/01691864.2020.1741793, 2020.
  3. 万偉偉，小山佳祐，原田研介，"ロボットによる作業動作の生成―動作計画とその周辺―，"日本ロボット学会誌,vol. 38, no. 6, pp. 511-515, 2020.
  4. 長井隆行，原田研介，石黒浩，細田耕，"ロボティクスと人工知能，"学会誌「人工知能」レクチャーシリーズ「人工知能の今」[第9回]，vol. 35, no. 4, pp. 558-567, 2020.
  5. Kensuke Harada, "Robotic Manipulation Research from the Laboratory to the Real World," Open Access Government, October Issue, pp. 180-182, 2020.
  6. 原田研介, "ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021 in Osaka)開催案内," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 部門便り, pp. 8, 2020年10月.
  7. 山崎公俊，横小路泰義，原田研介，渡辺哲陽，"ロボットによる食材加工の支援に向けて，"日本ロボット学会誌, vol. 39, 2021.

Invited Talks

  1. 原田研介, "作業動作の自動計画技術と人の作業動作の獲得によるインテリジェンス化" AI利用によるロボットマニピュレーション＆軌道計画と産業応用，日刊工業新聞社, 2020/7/22
  2. 原田研介, "Robotic Motion Control and Planning under Deformation, " Workshop on "Managing Deformation: A Step Towards Higher Robot Autonomy" held in conjunction with IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, 2020.
  3. 原田研介, "Error Identification and Recovery in Picking and Assembly Tasks, " Workshop on "Why Robots Fails to Grasp Failure Causes in Robotic Manipulation" held in conjunction with IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, 2020.
  4. 原田研介, "Robotic Technologies for High-mix Low-volume Prduction," 68th PSME National Conference, 2020/20/17.
  5. 原田研介, "ロボットに関する研究成果の中小企業への技術移転事例，" AMPIオープンラボ, 2020/12/1.

Award

  1. 都留将人, 日本機械学会若手フェロー賞, 2020/5/28.
  2.  永田和之, 花井亮，山野辺夏樹, 中村晃, 原田研介, "多指ハンドによるプリミティブ動作の協調に基づく作業記述"，日本機械学会ロボティクスメカトロ二クス部門 部門優秀論文表彰，2020/5/28.
  3. Rushuang Liu, "Planning 3D Robotic Drawing," Finalist of the 2nd International Session Best Presentation Award, 日本ロボット学会, 2020/10/10.
  4. Yusuke Hayami, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Peihao Shi, Juan Rojas and Kensuke Harada, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII), Best Paper Award Finalist, 2021/1/14.
  5. 坂本匠，万偉偉，西卓郎，原田研介，"複数対象物の同時把持による把持作業の効率化，" SI2020優秀講演賞, 2019/12/25
  6. Daniel Sanchez, Weiwei Wan and Kensuke Harada，"Tethered Tool Manipulation Planning with Robot Collaboration，" SI2020優秀講演賞, 2019/12/25
  7. Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama and Kensuke Harada，"Planning to Build Structures Using a Dual-arm Robot，" SI2020優秀講演賞, 2019/12/25
  8. Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae,Weiwei Wan and Kensuke　Harada,"Topology-based Grasp Detection Avoiding Entanglement for Robotic Bin-picking," SI2020優秀講演賞, 2019/12/25
  9. Jingen Xu, Yukiyasu Domae, Toshio Ueshiba, Weiwei Wan,Kensuke Harada, "Base Position Planning for a Mobile Manipulator to Pick-and-transport Objects Stored in Multiple Trays,” SI2020優秀講演賞, 2020/12/25
  10. 小山佳祐，下条誠，妹尾拓，石川正俊，”日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）” ，2020/5/28
  11. 小山佳祐，下条誠，妹尾拓，石川正俊，”日本ロボット学会学術講演会第1回優秀研究・技術賞”，2020/10/9

Domestic Conference

  1. 東和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介，”機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，A1-M02，2020/5/27-29.
  2. Jingren Xu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada, “Designing Grippers Based on Model Decomposition and Primitive Fitting,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，1P1-B01，2020/5/27-29.
  3. 早川尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”可搬重量の小さいロボットによるロープに取り付けられた重量物の操作，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M15，2020/5/27-29.
  4. 高田康太，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”レシピを基にしたロボットによる料理の作業計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M16，2020/5/27-29.
  5. 田島翔，川久保淳志，辻徳雄生，鈴木陽介，渡辺哲陽，宮内翔子，諸岡健一，原田研介，関啓明，”日用品形状と人動作の統計的学習い基づくアーム動作生成，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M17，2020/5/27-29.
  6. 松浦健太，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”積まれた寿司種のロボットによるピッキング，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M18，2020/5/27-29.
  7. 都留将人，Adrien Escande，Kevin Chappellet，Arnaud Tanguy，原田研介，”3D-SLAMと６DoF物体認識を組み合わせたヒューマノイドロボットによる物体探索，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-G06，2020/5/27-29.
  8. 小山佳祐，黒田和輝，万偉偉，原田研介，”触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第4報：同時多点計測を可能とする高密度分布型センサの検討-，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I03，2020/5/27-29.
  9. 小山佳祐，下条誠，万偉偉，原田研介，”近接覚センサを用いたプリグラスプ制御の過渡応答と安定性の解析，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I08，2020/5/27-29.
  10. 松岡尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”エラーリカバリのためのインハンド把持姿勢推定，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K01，2020/5/27-29.
  11. 小林聖，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”未知物体の同時的なモデル推定と操作，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K03，2020/5/27-29.
  12. 巌和貴，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”複数種類のグリッパを考慮したパッキングのための把持動作計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K04，2020/5/27-29.
  13. 長濱星斗，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”ロボットによる盛り付けのための食品配置生成，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K09，2020/5/27-29.
  14. Peihao Shi, Zhengtao Hu, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada “An Adaptive Pin Array Fixture to Fix Multiple Parts,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K10，2020/5/27-29.
  15. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, “A Mechanical Rotating Tool for 2-Finger Parallel Grippers,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M10，2020/5/27-29.
  16. Zhengtao HU, Weiwei WAN , Keisuke KOYAMA,Kensuke HARADA, ”Regrasp Using a Tray Corner for Eliminating Grasp Uncertainty,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3B2-03，2020/10/9-11
  17. 平木亮輔, 万偉偉,  小山佳祐, 原田研介,”ロボットによる棒を用いた押し作業の動作計画,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3B1-05，2020/10/9-11
  18. 都留将人, Adrien Escande, Arnaud Tanguy, Kevin Chappelet, 原田研介, ”3D-SLAMに基づくヒューマノイドのための未知環境下における自律探索行動計画,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2G2-01，2020/10/9-11
  19. 世良一成, 山野辺夏樹, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, 小山圭祐, 万偉偉, 原田研介, ”イラスト入り組立説明書を用いた組立作業シーケンスグラフの生成,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2D3-02，2020/10/9-11
  20. 高田康太, 山野辺夏樹, ラミレスイクシェル, 小山圭祐, 万偉偉, 原田研介, ”レシピを基にしたロボットの双腕による料理作業計画,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2B3-08，2020/10/9-11
  21. 山崎公俊, 横小路泰義, 原田研介, 渡辺哲陽, ”中小規模施設における調理支援自動化に向けた研究開発,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2B3-07，2020/10/9-11
    Ruishuang LIU, Weiwei WAN, Keisuke KOYAMA,Kensuke HARADA, ”Planning 3D Robotic Drawing,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I3-01，2020/10/9-11
  22. Yan Wang, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Weiwei Wan, Kensuke Harada, ”Completing Robotic Assembly Skills with Force Control via Combined Learning,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I1-02，2020/10/9-11
    Qi Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada, ”A High-precision Friction Identification Method for a Low-inertia, Low-friction Actuator,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G2-05，2020/10/9-11
  23. 小山 佳祐, 堀邊 隆介, 安田 博, 万偉偉, 石川正俊, 原田研介, ”ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G2-04，2020/10/9-11
  24. Yuan GAO, Weiwei WAN, Keisuke KOYAMA, Kensuke HARADA, ”Development of a Visual-Tactile Sensor for Fine Robotic Manipulation,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1B1-02，2020/10/9-11
  25. 東和樹, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介, ”機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアクチュエータネットワーク,”第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1A3-02，2020/10/9-11
  26. Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae,Weiwei Wan, Kensuke　Harada,”Topology-based Grasp Detection Avoiding Entanglement for Robotic Bin-picking,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 3D3-17，2020/12/16-18
  27. 元田智大, 万偉偉, Damien Petit , Kensuke Harada, ”双腕ロボットによるバラ積みされた対象物の引き出し動作計画,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 3D3-07，2020/12/16-18
  28. Ang ZHANG, Keisuke KOYAMA, Weiwei WAN, Kensuke HARADA,”Pivoting Large Object using Graph Model Predictive Control,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 3D3-06，2020/12/16-18
  29. Cristian Beltran, Damien Petit ,Ixchel Ramirez,Kensuke Harada,”Learning Robotic Peg-In-Hole with Uncertainty Goalsl,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 3D3-04，2020/12/16-18
  30. 坂本匠, 万偉偉, 西卓郎, 原田研介, ”複数対象物の同時把持による把持作業の効率化,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 3D3-03，2020/12/16-18
  31. Jingen Xu, Yukiyasu Domae, Toshio Ueshiba, Weiwei Wan,Kensuke Harada, ”Base Position Planning for a Mobile Manipulator to Pick-and-transport Objects Stored in Multiple Trays,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 1H3-13，2020/12/16-18
  32. Mohamed Raessa, Weiwei Wan,Kensuke Harada, ”Drooping-based Heavy Objects Manipulation,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 1G3-05，2020/12/16-18
  33. Daniel Sanchez, Weiwei Wan,Kensuke Harada, ”Tethered Tool Manipulation Planning with Robot Collaboration,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 1G3-04，2020/12/16-18
  34. 陳 昊, 万偉偉,  小山佳祐, 原田研介,”双腕ロボットの自動計画を用いた構造物の自律構築,”第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)予稿集 1G2-01，2020/12/16-18

 

(C) Harada Lab.

Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science

Osaka University