2019FY

Journal Papers

  1.  Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, and Tokuo Tsuji, “Motion-Data Driven Grasp/Assembly Planner,” International Journal of Robotics, Networking and Artificial Life, vol. 5, no. 4, pp. 232-235, DOI:10.2991/jrnal.k.190220.005, 2019.

  2. Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, and Yukiyasu Domae, “The Use of Inportance Ranks to Drive Suitable Timing of Visual Sensing in Manipulation Task Containing Error Recovery,” International Journal of Robotics, Networking and Artificial Life, vol. , no. 4, pp. 283-288, DOI:10.2991/jrnal.k.190402.002, 2019.

  3. Ang Zhang, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kevin Giraud Esclasse, Olivier Stasse, and Kensuke Harada, “Humanoid Walking Pattern Generation Based on Model Predictive Control Approximated with Basis Functions,” Advanced Robotics, vol. 33, no. 9, pp. 454-468, DOI: 10.1080/01691864.2019.1594366, 2019.

  4. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Designing a Mechanical Tool for Robots with 2-Finger Parallel Grippers,” Robotics and Automation Letter, vol. 4, no. 3, pp. 2981-2988, 2019.

  5. Yajue Yang, Jia Pan, and Weiwei Wan, "Survey of Optimal Motion Planning", IET Cyber Systems and Robotics, vol.1, no.1, pp. 13-19, DOI:10.1049/IET-CSR.2018.0003, 2019.
  6. YIngjie Qian, Jianjun Yuan, and Weiwei Wan, "Improved Trajectory Planning Method for Space Robot-System with Collision Prediction, Journal of Intelligent & Robotic Systems, DOI: 10.1007/s10845-019-01113-y, 2019 (online first).

  7. 東和樹，小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介, “タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証,” システム制御情報学会誌, vol. 32, no. 5, pp. 218-226, 2019.

  8. 福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介, “ヒトの作業データにおける相関に基づくロボットの力制御設計,” 日本機械学会論文集, vol. 85, no. 874, DOI:10.1299/transjsme.18-00489, 2019.

  9. 前田恭佑，土方嘉徳，中村聡史，酒田信親，“ストーリー文書を用いたレビュー文書のネタバレ判定，” システム制御情報学会論文誌，vol. 32, no. 3, pp. 87-100,
    2019.

 Conference Proceedings

  1. Kaidi Nie, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “A Hand Combining Two Simple Grippers to Pick up and Arrange Objects for Assembly,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, (Robotics and Automation Letters), 2019.

  2. Yusuke Hayami, Peihao Shi, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, and Kensuke Harada, “Multi-dimensional Error Identification during Robotic Snap Assembly,” Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, (T.Uhl(ed.), Advances in Mechanism and Machine Science, Mechanism and Machine Science 73, Springer), pp. 2189-2198, 2019.

  3. Yuya Sato, Kensuke Harada, Nobuchika Sakata, Weiwei Wan, and Ixchel G. Ramirez-Alpizar, “Two-stage Picking Method for Piled Shiny Objects,” Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, (T.Uhl(ed.), Advances in Mechanism and Machine Science, Mechanism and Machine Science 73, Springer), pp. 2049-2058, 2019.

  4. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Arm Manipulation Planning of Tethered Tools with the Help of a Tool Balancer,” Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science, (T.Uhl(ed.), Advances in Mechanism and Machine Science, Mechanism and Machine Science 73, Springer), pp. 2567-2576, 2019.

  5. Ryo Matsumura, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Learning Based Robotic Bin-picking for Potentially Tangled Objects,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 7984-7991, 2019.

  6. Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Quickly Inserting Pegs into Uncertain Holes using Multi-view Images and Deep Network Trained on Synthetic Data,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5792-5799, 2019.

  7. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Designing a Mechanical Tool for Robots with 2-Finger Parallel Grippers,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2019. (Appeard in RA-L)

  8. Ryota Moriyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Dual-arm Assembly Planning Considering Gravitational Constraints,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5566-5572, 2019.

  9. Mohamed Raessa, Damien Petit, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Visually Extrinsic Manipulation for Assembly Tasks,” Proceedings of IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, 2019.

  10. Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Wataru Kamei, Qiming He, and Kensuke Harada, “Realizing an Assembly Task through Virtual Capture,” Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, pp. 2651-2656, 2019.

  11. Zhenting Wang, Kensuke Harada, and Weiwei Wan, “Multi-contact Stability of Humanoids using ZMP and CWC,” Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.134-139, 2019.

  12. Yan Wang, Kensuke Harada, and Weiwei Wan, “Motion Planning through Demonstration to Deal with Complex Motions in Assembly Process,” Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 568-574, 2019.

  13. Kento Nakayama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Designing Grasping Tools for Robotic Assembly Based on Shape Analysis of Parts,” Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 419-425, 2019.

  14. Hao Chen, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Combined Task and Motion Planning for a Dual-arm Robot to Use a Suction Cup Tool,” Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 470-476, 2019.

  15. Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Constrained Motion Planning for Flipping Stick-like Objects,” Proceedings of IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts, 2019.

  16. Tomohiro Motoda, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Probabilistic Action/Observation Planning for Playing Yamakuzushi," Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, pp. 150-155, 2020.
  17. Kosuke Fukuda, Natsuki Yamanobe, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, "Assembly Motion Recognition Framework Using Only Images," Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, pp. 1242-1247, 2020.
  18. Tokuo Tsuji, Natsuki Yamanobe, Kensuke Harada, "User Interface and Motion Planner for Task Database," Proceedings of the 2020 International Conference on Artificial Life and Robotics, 2020.
  19. Masato Tsuru, Pierre Gergondet, Tomohiro Motoda, Adrien Escande, Eiichi Yoshida, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, "POMDP Action Planning for 6 DoF object recognition on Humanoid," Proceedings of the 2020 International Conference on　Artificial Life and Robotics, 2020.
  20. Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae, "Cost-oriented Planning for Error Recovery in an Automation Plant," Proceedings of the 2020 International Conference on Artificial Life and Robotics, 2020.
  21. Takumi Sakamoto, Kensuke Harada, Weiwei Wan, "Real-time Planning Robotic Palletizing Tasks using Reusable Roadmaps," Proceedings of the 2020 International Conference on Artificial Life and Robotics, 2020.

Conference Proceedings without Peer Review

  1. Kazuki Higashi, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Synergy-based Control for Multi-fingered Hands Using Selected Joint Spaces,” Late Breaking Results Session in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 850, 2019.

 解説

  1. 野田哲男，原田研介, “第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)報告,” 計測と制御, vol. 58, no. 7, pp. 564, 2019.
  2. 原田研介, “多品種少量生産のロボット化の基本的な進め方,”　コスメティックステージ, vol. 13, no. 6, pp. 25-28, 株式会社技術情報協会, 2019年8月号
  3.  原田研介, “ロボットの自律的な作業を実現するAI技術を開発NEDOなど、組立工程へのロボット導入促進に期待,”溶接技術10月号, Vol.67, pp. 9, 2019. 
  4. 原田研介，万偉偉，ラミレス・イクシェル，山野辺夏樹，辻徳生，“データベースに基づく産業用ロボットの作業動作計画，”　日本ロボット学会誌, vol. 37, no. 8, pp. 679-682, 2019.
  5. 原田研介, "産業用ロボットへの応用を想定した作業動作計画の研究," 機械設計, vol. 64, no. 1, pp. 19-24, 2020.
  6. 佐藤優也，原田研介，酒田信親，万偉偉，ラミレス・イクシェル，"バラ積みされた難識別対象物に対する２段階ピッキング手法," 画像ラボ, vol. 30, no. 12, pp. 1-10, 2019.
  7. 原田研介，万偉偉，"産業用ロボットの次世代技術について，"　日本ロボット学会誌, vol. 37, no. 10, pp. 915-918, 2019.
  8. 堂前幸康，原田研介，"ロボットラーニングによる部品のピッキング," 学会誌「人工知能」特集「人間と相互理解できる次世代人工知能技術」第2部「ロボット技術編」，vol. 35, no. 1, pp. 25-29, 2020.
  9. 万偉偉，原田研介，"ロボットの組立作業における人工知能," 学会誌「人工知能」特集「人間と相互理解できる次世代人工知能技術」第2部「ロボット技術編」，vol. 35, no. 1, pp. 30-33, 2020.

 Book Chapters

Invited Talks

  1. 原田研介, “Motion-Data Driven Grasp/Assembly Planner,” 2019 International Conference on Artificial Life and Robotics, 2019/1/12.
  2. 原田研介, “作業動作の自動計画技術,” ロボット工学セミナー「ロボットのための作業・動作計画とその教示支援技術」, 2019/6/27.
  3. 原田研介, “作業動作生成システムの研究開発,” 日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム NEDO「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」企画オープンフォーラム, 2019.9.7
  4. 原田研介, “Reproducibility and benchmarking in Grasping and Manipulation Research”, Workshop on Reproducibility of Research, Benchmarking and Verification of Autonomous Robotic Systems held in conjunction with IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2019.11.4
  5. 原田研介, “Industrial Automation by Parts Picking and Product Assembly,” Workshop on Manipulation through Contacts: Bridging the Gap between Research Community and Industry held in conjunction with IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2019.11.8
  6. 原田研介，"把持・動作計画," マニピュレーション冬の学校, 2019.12.9.
  7. 原田研介，"作業動作の自動計画技術と人の作業動作の獲得によるインテリジェンス化" AI利用によるロボットマニピュレーション＆軌道計画と産業応用，2019国際ロボット展(iREX2019)併催セミナー, 2019/12/18

Patent

  1. 原田研介，Beltran-Hernandez Cristian Camilo，菊池慎市，西敬之，"ロボットの制御装置、制御方法、及びプログラム," 特願2019-222997, 2019/12/10.

 Award

  1. 原田研介，部門学術業績賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, 2019/6/6.
  2. 元田智大, "ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法," 第63回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'19) 学生発表賞, 2019.5.24.
  3. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Arm Manipulation Planning of Tethered Tools with the Help of Tool Balancer," Finalist: Best Paper Award, The 15th IFToMM World Congress, 2019.7.4.
  4. Zhengtao Hu, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award, 2019.
  5. 原田研介，SICE SI部門賞 部門貢献表彰, 2019.12.13.
  6. Zhenting Wang, Kanako Miura Award, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2019/10/18
  7. Mohamed Raessa, Best Student Paper Finalist, 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts, 2019/11/2
  8. Cristian Beltran, SI2019優秀講演賞, 2019/12/19
  9. 速水友輔， SI2019優秀講演賞, 2019/12/19
  10. 森山龍太，SI2019優秀講演賞, 2019/12/19
  11. Hao Chen，SI2019優秀講演賞, 2019/12/19

 Domestic Conference

  1.  元田 智大, 万 偉偉, 原田 研介,“ロボットによる将棋崩しの実現に向けた操り・観測の確率的計画手法の検証,” 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/14.

  2. 長濱　星斗，ラミレス　イクシェル，万　偉偉，原田　研介 ,“ロボットによる調理のための食材配置生成,” 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/14.

  3. Chen Hao，万 偉偉，原田 研介,“ 吸着ツールを使用する双腕ロボットの運動計画,” 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/14.

  4. 藤森 雄大, 万 偉偉, 原田 研介,“重力バスケットの遷移を考慮した日本の指でのケージングマニピュレーション,” 第20回　計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3E2-04, 2019/12/14.

  5. 中山 賢斗，万 偉偉，原田 研介,“ロボットによる組立作業のための最適な把持ツール選択手法,” 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2C4-06, 2019/12/12-14.

  6. Cristian Beltran, Damien Petit, Ixchel Ramirez, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada,“Hybrid position-force control with reinforcement learning,” 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/12-14.

  7. 速水友輔, 石培昊, Ramirez Ixchel, 万偉偉, 原田研介, "スナップアセンブリにおける決定木を用いた複数種類のエラーパターン識別," 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/12-14.
  8. Xinyi Zhang, Damien Petit, Yukiyasu Domae, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada, "Error Analysis and Adjustment on Randomized Bin-picking," 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/12-14.
  9. 森山龍太, 万偉偉, 原田研介, "双腕による重力を考慮した平板への対象物配置作業の計画および複数のカメラを用いた組立姿勢の教示," 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, , 2019/12/12-14.

  10. 西村亮佑、酒田信親、土方嘉徳、原田研介、清川清,“コミュニケーション利用を目的とした感情を考慮した音声による表情アニメーション生成,” SIG-MR(日本バーチャルリアリティ学会 複合現実感研究委員会), , 2019/10.

  11. Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, and Kensuke Harada,“Towards Picking Up an Object Using Two Plates Considering Contact Stability,” 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/06.

  12. Yan Wang, Kensuke Harada and Weiwei Wan,“Motion Planning through Demonstration to Deal with Complex Motions in Assembly Process,” 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.

  13. Zhenting WANG, Kensuke HARADA, Weiwei WAN,“Towards a Method of Multi-contact Stability of Humanoid using ZMP and CWC,” 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.

  14. 東 和樹, 小澤 隆太, 永田 和之, 万 偉偉, 原田 研介,“サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討,” 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03.

  15. 佐藤優也, ラミレス・イクシェル, 酒田信親, 万偉偉, 原田研介, "テンプレートを利用した光沢物体の姿勢推定," 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.
  16. 福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介, "ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御," 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.
  17. Cristian Beltran, Damien Petit, Matsubara Takamitsu, Ixchel Ramirez, Kensuke Harada, "Reinforcement Learning Framework for Real-world Robotic Arm," 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.
  18. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada, "Cable Manipulation Planning for Tethered Tool Handling with Robot Arms," 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.
  19. Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Kensuke Harada, "Gravity Torque based Constrained Motion Planning for Heavy, Long Objects Manipulation," 第37回日本ロボット学会学術講演会, , 2019/09/03-06.

  20. 坂本匠, 原田研介, 万偉偉, Ixchel G. Ramirez-Alpizar,“パレタイジングの軌道計画におけるR-PRM(Re-usable Probabilistic Roadmap)手法,” ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 in Hiroshima, 2A2-C01, 2019/06/07.

  21. 平木 亮輔, ラミレス イクシェル, 原田 研介,“食材の物理的特徴に基づく実行可能な調理動作の推定,” ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019 in Hiroshima, 1P2-C10, 2019/06/06.

  22. 都留将人,PierreGergondet,元田智大,Ixchel Ramirez,Adrien Escande,万偉偉,原田研介,“ヒューマノイドロボットによる物体探索のための認識行動の計画,” ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-K07, 2019/06/05-08.

  23. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada, "Picking Task by a Robot Using Mechanical Tools," ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-C07, 2019/06/05-08.
  24. 森山 龍太, 万 偉偉, 原田 研介, "双腕による重力を考慮した平板への対象物配置作業の計画," ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-C10, 2019/06/05-08.
  25. Xinyi Zhang, Damien Petit, Yukiyasu Domae, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada, "A Real-time Robotic Calibration Method for Vision-based Bin-picking," ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-C10, 2019/06/05-08.
  26. 藤森雄大, 万偉偉, 原田研介, "重力バスケットの遷移を考慮した２本の指でのケージングマニピュレーション," ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-C09, 2019/06/05-08.
  27. Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Damien Petit, Kensuke Harada, "Flipping a Stick Considering Drooping Constraints," ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-C16, 2019/06/05-08.

  28. 東 和樹、小澤 隆太、永田 和之、万偉偉、原田研介,“サブシナジー：タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御,” 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19), , 2019/05/22-24.

  29. 元田智大, 万偉偉, 原田研介,“ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法,” 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19) , , 2019/05/22-24.

(C) Harada Lab.

Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science

Osaka University